No se tienen datos muy precisos sobre el origen de esta raza, pero se acepta que proviene del sur de Alemania. Se piensa que entre sus ancestros se encuentran perros del grupo de los terrier y pinschers de pelo duro.
Los ancestros del schnauzer miniatura habrían sido perros cazadores de alimañas, igual que los terrier, aunque su tamaño tendría que haber sido mayor al actual. Poco a poco se habría reducido el tamaño de estos perros hasta convertirlos en los perros miniatura actuales.
El tamaño actual del schnauzer miniatura fue consolidado entre los siglos XXVIII y XIX, convirtiéndose en el perro de compañía actual.
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Los ancestros de esta raza pueden encontrarse entre los denominados "Perros de los Pantanos", un contemporáneo del perro de la Edad del Bronce; ya que de estos provienen todas las razas de Terriers actuales, los Spitz y los Poodle.
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En los orígenes de la raza, a los ejemplares de una misma camada se los podía inscribir como Affenpinscher, como Pinscher Miniatura o como Schnauzer Medianos según fueran sus características. Esta es la razón por la cual "Michael Chemnitz-Plauen", el padre de una de los primeros campeones de la raza fuera inscripto como Pinscher Miniatura. Existieron tres ejemplares que se consideran los "grandes" de la raza: "Peter v. Westeberg" (1902), "Prinz v. Rheinstein" (1903), un ejemplar con marcas grises y rubias en su manto y "Lord v. Dornsbusch" (1904); de ellos "Lord" fue el que más se parecía a los ejemplares actuales.
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En 1895 se fundó, en Alemania el Pinscher Schnauzer Club y en 1927 el Babarian Schnauzer Club; quienes tuvieron una importancia fundamental en el desarrollo y difusión de la raza. En el mismo año
de fundación del club bábaro la raza fue reconocida por el Kennel Club británico y en 1933 se funda el club de la raza en Inglaterra.
La llegada de la raza a América ocurrió en 1923, con el arribo de ejemplares enviados por Herr Krappatsch, del famoso criadero Gold Bachohe. Del grupo formaban parte "Amsel von der Cyriaksburg" y
sus hijas "Lady y Lotte von der Gold Bachohe" Amsel fue el primer Schnauzer Miniatura exhibido en América; pero como la raza no había sido reconocida todavía en América, fue presentada en la
categoría libre como Schnauzer Estándar. Posteriormente, en 1926, la raza fue aceptada y se registraron los ejemplares descartándose el nombre de Schnauzer Enano y reemplazándolo por Schnauzer
Miniatura. En 1927 se realizó la primera exposición de la raza con 22 ejemplares inscriptos y en1933 se formó el club de la raza en América del Norte